QGC开发与调试

使用PX4进行仿真

代码风格

使用QGC官方代码风格，参考：Coding Style · QGroundControl Developer Guide

使用Doxygen注释规范

模块化管理

QML

详见个人博客：QML模块化管理

仿真

1. 获取PX4源码

   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2. 工具链安装脚本

   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

3. 工具链可能的依赖

   # jMAVSim
   sudo apt-get install cmake genromfs ninja-build exiftool vim-common -y
   # python
   sudo apt-get install python-argparse python-numpy python-yaml python3-dev python3-pip -y
   sudo -H pip install --upgrade pip 
   sudo -H pip install pandas jinja2 pyserial cerberus
   # maybe need
   sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

4. jMAVSim 仿真飞行

   make px4_sitl_default jmavsim

5. Gazebo Classic Vehicles 仿真

   make px4_sitl gazebo-classic

   支持视频流仿真

   make px4_sitl gazebo-classic_typhoon_h480

6. 多机仿真

   Multi-Vehicle Simulation with Gazebo Classic | PX4 自动驾驶用户指南