QGC通信流程

摘要
QGC通信流程

连接建立与Vehicle创建

LinkManager 连接管理

MAVLinkProtocol MAVLink协议封装

所有的连接，通过LinkManager 创建管理，通过 MAVLinkProtocol 解析封装消息，收到心跳交给 MultiVehicleManager 管理；

MultiVehicleManager 根据情况创建 Vehicle 实例， Vehicle 直接监听全局MAVLink对象信号，获取消息，逐级处理

udplink

监听本地端口，读到数据后记录所有目标ip，端口为一个会话，视为建立连接；发送消息时会遍历所有已连接的会话，发送

定时刷新连接（1s）：

1. 自动配置的UDP连接

   LinkManager::_addUDPAutoConnectLink

   AutoConnnect.SettingsGroup.json

2. MAVLink转发

   LinkManager::_addMAVLinkForwardingLink

   App.SettingsGroup.json forwardMavlink 默认禁用

启动时加载连接配置：

QGCApplication::_initForNormalAppBoot

toolbox()->linkManager()->loadLinkConfigurationList()